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應(yīng)用設(shè)計(jì)

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基于Profibus DP的紙機(jī)傳動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

基于Profibus DP的紙機(jī)傳動控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

2007/10/15 10:51:00
一、 項(xiàng)目簡介 山東德州興泰紙業(yè)公司是山東照東方紙業(yè)集團(tuán)新建的具有國內(nèi)領(lǐng)先水平的高檔板紙生產(chǎn)企業(yè)。其高檔板紙項(xiàng)目為國家經(jīng)貿(mào)委批復(fù)立項(xiàng)的國家重點(diǎn)技術(shù)改造“雙高一優(yōu)”項(xiàng)目。公司位于山東省平原縣龍門經(jīng)濟(jì)開發(fā)東區(qū),占地500余畝,總投資5億元,主要生產(chǎn)100-300g/m2環(huán)保型高檔工業(yè)板紙。設(shè)計(jì)生產(chǎn)能力為20萬噸/年。該項(xiàng)目采用日本、歐美等國家的先進(jìn)的生產(chǎn)工藝設(shè)備,配置了國內(nèi)先進(jìn)的4400/450板紙機(jī)生產(chǎn)線,是國內(nèi)生產(chǎn)規(guī)模最大的生產(chǎn)線之一。項(xiàng)目工藝以美廢(歐廢、國廢),木漿為主要原料??蓞㈤喯聢D(一)。
圖(一) 該4200/450紙機(jī)傳動控制系統(tǒng)以西門子S7-400 PLC為主控制器,以5個(gè)S7-200 PLC為輔助控制器,同時(shí)配合5個(gè)OP270操作屏作為系統(tǒng)操作控制面板。由于該傳動系統(tǒng)共有傳動點(diǎn)40個(gè),再加上主從控制PLC、操作屏,整個(gè)系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)數(shù)共有50個(gè),必須采用高速通訊網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換與控制,因此采用西門子profibus dp高速現(xiàn)場總線通訊網(wǎng)絡(luò)來構(gòu)建整個(gè)傳動系統(tǒng),從而保證系統(tǒng)反應(yīng)迅速及時(shí),并能可靠運(yùn)行。 二、 控制系統(tǒng)構(gòu)成 紙機(jī)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下圖(二)所示:
圖(二) 系統(tǒng)為三級控制方式。 傳動系統(tǒng)第一級為變頻器控制級,變頻器采用ABB公司ACS800系列multidrive多傳動控制器,配有閉環(huán)控制編碼器反饋板,組成閉環(huán)控制系統(tǒng)。變頻器上還配有DP通訊板,與PLC組成PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線控制網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)高速通訊。 傳動系統(tǒng)第二級為PLC控制系統(tǒng),PLC采用西門子公司大型S7-400 CPU為414-2DP,操作控制選用西門子OP270操作屏。S7-400與變頻器、OP270操作屏以及S7-200輔助PLC組成PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線控制網(wǎng)絡(luò),完成整個(gè)紙機(jī)操作控制。 傳動系統(tǒng)第三級為上位優(yōu)化控制系統(tǒng),采用DELL公司工業(yè)控制計(jì)算機(jī),用于整個(gè)紙機(jī)傳動系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控。上位機(jī)采用西門子組態(tài)軟件WINCC,可以通過工業(yè)以太網(wǎng)與QCS上位機(jī)、DCS上位機(jī)、車間管理級、廠級管理級等聯(lián)網(wǎng)控制,實(shí)現(xiàn)紙機(jī)傳動控制系統(tǒng)優(yōu)化控制和自動控制。 三、 控制系統(tǒng)完成的功能 在紙機(jī)傳動控制系統(tǒng)中,根據(jù)工藝要求需要實(shí)現(xiàn)以下幾個(gè)主要的控制。 1.速度鏈控制 速度鏈結(jié)構(gòu)采用二叉樹數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)算法,先對各傳動點(diǎn)進(jìn)行數(shù)學(xué)抽象,確定速度鏈中各傳動點(diǎn)的編號,此編號應(yīng)與傳動單元(本系統(tǒng)為逆變器)中設(shè)定的地址一致。即任一傳動點(diǎn)由三個(gè)數(shù)據(jù)(“父子兄”或“父子弟”)確定其在速度鏈中的位置,填入位置寄存器相應(yīng)的數(shù)值,從而構(gòu)成整個(gè)速度鏈結(jié)構(gòu)。 算法設(shè)計(jì):
圖 (三) 速度鏈控制結(jié)構(gòu)示意 如圖(三)所示我們把紙機(jī)第一分部點(diǎn)作為速度鏈中的主節(jié)點(diǎn),即它的給定速度就決定整個(gè)紙機(jī)的工作車速,調(diào)節(jié)其給定速度就調(diào)節(jié)了整個(gè)紙機(jī)車速。在PLC內(nèi),我們檢測到車速調(diào)節(jié)信號則改變車速單元值,1點(diǎn)處的速度就為第一臺變頻器的運(yùn)行速度設(shè)定值,將其送第一臺變頻器執(zhí)行,并送給第二臺計(jì)算。第一分部的速度值乘以第二分部的變比b1/a則為第二臺變頻器的給定值。若第二分部速度不滿足運(yùn)行要求,說明第二分部變比不合適,可通過操作第二分部的加速、減速按鈕實(shí)現(xiàn),PLC檢測到按鈕信號后調(diào)節(jié)b1即調(diào)整了變比,使其適應(yīng)生產(chǎn)要求。相當(dāng)于在PLC內(nèi)部有一個(gè)高精度的齒輪變速箱,可以任意無級調(diào)速。若正常生產(chǎn)中變比合適,某種原因需要用緊紙、松紙時(shí),按下該分部緊紙、松紙按鈕,PLC將對應(yīng)在速度鏈上附加一正或負(fù)的偏移量則實(shí)現(xiàn)緊紙、松紙功能。圖中2點(diǎn)就包含了調(diào)速和緊紙、松紙等操作指令的速度值,將它送給第二臺變頻器執(zhí)行,同時(shí)送下一級計(jì)算。依此類推,構(gòu)成速度鏈控制系統(tǒng)。速度鏈的分支設(shè)計(jì)采用父子算法,可以構(gòu)成任意分支的速度鏈結(jié)構(gòu)。 本速度鏈的設(shè)計(jì)不僅只是為實(shí)現(xiàn)紙機(jī)傳動控制要求,而且為后續(xù)的計(jì)算機(jī)優(yōu)化控制提供了可能。在PLC內(nèi)部有非常精確的傳動變比,我們設(shè)計(jì)為精度為0.001%,通過設(shè)定參數(shù)可以做到更高。這樣有精確的傳動變比上位計(jì)算機(jī)可以精確地記憶紙機(jī)傳動過程參數(shù),當(dāng)需要更換品種或車速時(shí),上位計(jì)算機(jī)可以準(zhǔn)確地將紙機(jī)運(yùn)行參數(shù)傳入到PLC,由PLC執(zhí)行,將紙機(jī)調(diào)整到當(dāng)前工作狀態(tài)。 2.負(fù)荷分配控制 在紙機(jī)傳動控制過程中經(jīng)常遇到由幾臺電機(jī)同時(shí)拖動同一負(fù)載的情況。例如壓榨部兩輥壓榨,上下傳動輥都有自己的傳動電機(jī),通過加壓同步運(yùn)行。所以類似這樣的傳動只有電動機(jī)速度同步并不能滿足實(shí)際系統(tǒng)的工作要求,實(shí)際系統(tǒng)還要求各傳動點(diǎn)電機(jī)負(fù)載率相同,否則會造成一個(gè)傳動點(diǎn)由于過載而過流,另一傳動點(diǎn)則由于被拖動而過壓,由此可能造成傳動單元報(bào)警甚至停機(jī),影響生產(chǎn)。因此這兩個(gè)傳動點(diǎn)之間需要進(jìn)行負(fù)荷分配控制。 負(fù)荷分配原理:在多電機(jī)傳動過程中要求各傳動點(diǎn)電機(jī)負(fù)載率相同,即δ=Pi/Pie相同(Pi為i電機(jī)所承擔(dān)負(fù)載功率,Pie為電機(jī)額定功率)。而且在負(fù)荷分配調(diào)節(jié)過程中不能影響其它各分部的速度。所以我們采用速度鏈主鏈與子鏈相結(jié)合的設(shè)計(jì)方法。 本系統(tǒng)中共有11組負(fù)荷分配傳動點(diǎn)。包括網(wǎng)部4組,壓榨部3組,烘缸部3組以及施膠部1組。PLC采集負(fù)荷分配點(diǎn)的運(yùn)行轉(zhuǎn)矩,求出每組總的負(fù)載轉(zhuǎn)矩,根據(jù)總負(fù)荷轉(zhuǎn)矩計(jì)算負(fù)載均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩值,如下式:
其中: T是均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩值; Pie是負(fù)荷分配各點(diǎn)的額定功率; Ti是各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩。 主控PLC由DP總線通過通訊取得各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩,通過上式計(jì)算出負(fù)荷均衡時(shí)的期望轉(zhuǎn)矩作為給定值,通過調(diào)節(jié)驅(qū)動單元的輸出,使各點(diǎn)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值趨向一致。在實(shí)際設(shè)計(jì)中,使負(fù)荷分配傳動點(diǎn)處于速度鏈的支鏈上,則當(dāng)調(diào)節(jié)該點(diǎn)負(fù)荷時(shí),不會影響其他傳動點(diǎn);同時(shí)還要考慮到調(diào)節(jié)負(fù)荷分配各點(diǎn)的輸出時(shí)設(shè)置輸出限幅,以免速差過大造成設(shè)備損害。 3.液壓壓力閉環(huán)控制 在國內(nèi)多數(shù)紙機(jī)中,壓榨部加壓及卷取部主臂加壓大多采用手動閥操作的開環(huán)控制,壓力調(diào)節(jié)精度較差,壓力不易保持穩(wěn)定。在本系統(tǒng)中采用壓力閉環(huán)控制系統(tǒng),不但使得壓力調(diào)節(jié)精度提高,而且壓力穩(wěn)定,從而對紙機(jī)的正常生產(chǎn)提供了保證。 設(shè)計(jì)中要得到較高的控制質(zhì)量,首先要對壓力值進(jìn)行校準(zhǔn)。由于壓力傳感器本身的非線性,因此可采用分段線性化對壓力值進(jìn)行校準(zhǔn),即使得現(xiàn)場壓力表的顯示值和操作屏上的顯示值達(dá)到一致。一般而言,可以把校準(zhǔn)范圍分為三段,因?yàn)閴毫鞲衅鲀蓚?cè)線性較差,而在中間段線性較好。 對壓力值進(jìn)行校準(zhǔn)之后,通過PID控制算法實(shí)施壓力閉環(huán)控制,適當(dāng)整定PID參數(shù)即可達(dá)到壓力的穩(wěn)定輸出控制。實(shí)際設(shè)計(jì)中,壓力的實(shí)際值通過壓榨部S7-200輔助PLC采集后濾波處理并進(jìn)行閉環(huán)控制程序設(shè)計(jì),并將相應(yīng)的數(shù)據(jù)通過DP總線送入主控PLC中,在通過操作屏進(jìn)行顯示及參數(shù)設(shè)置。 另外,還要考慮到壓差自動抬輥,手動/自動切換,預(yù)壓/加壓控制等控制環(huán)節(jié)。 4.張力控制 根據(jù)紙機(jī)工藝要求,在施膠機(jī)前、壓光機(jī)前加入張力傳感器。張力傳感器將張力信號送入PLC,在操作臺上的操作屏上進(jìn)行張力設(shè)定,PLC根據(jù)張力設(shè)定值和張力傳感器的反饋值進(jìn)行調(diào)節(jié)。保持張力恒定準(zhǔn)確。并在操作臺的操作屏上顯示實(shí)際張力。 張力傳感器檢測紙頁的張力信號送入S7-400 PLC內(nèi),根據(jù)在操作屏上的張力設(shè)定進(jìn)行計(jì)算,調(diào)節(jié)其后傳動輥的輸出轉(zhuǎn)矩,維持紙頁張力恒定,實(shí)現(xiàn)張力閉環(huán)控制。在張力傳感器前加有斷紙檢測,出現(xiàn)斷紙,可以自動退出張力控制模式,自動轉(zhuǎn)為速度控制模式。待紙頁重新引上后,斷紙信號消失,自動轉(zhuǎn)換為張力控制模式。 PLC內(nèi)采用PID控制算法,并帶有速度限幅,防止斷紙時(shí)出現(xiàn)飛車現(xiàn)象。PLC對張力傳感器信號進(jìn)行分析,可以及時(shí)報(bào)警并有效預(yù)防張力傳感器故障對生產(chǎn)的影響。 張力控制可以通過操作屏選擇投入/退出功能。 5.自動換卷控制 要實(shí)現(xiàn)自動換卷功能,必須紙機(jī)的機(jī)械、液壓、氣動及電氣等各項(xiàng)指標(biāo)都達(dá)到較高的控制精度和可靠性,否則可能造成設(shè)備及人員損傷。因此在卷紙機(jī)的相關(guān)部位共裝有23個(gè)接近開關(guān),用來檢測卷紙機(jī)換卷過程中各部位動作到位情況。 在設(shè)計(jì)中采用“手動/半自動/全自動”三種控制模式?!笆謩印蹦J较拢兇庖允謩硬僮?;“半自動” 模式下,整個(gè)換卷過程分為連續(xù)的幾個(gè)階段,每完成一個(gè)階段,系統(tǒng)檢測當(dāng)前各部分是否到位,并給出提示信號,如果正常則可繼續(xù)進(jìn)行下一階段,否則系統(tǒng)報(bào)警提示,并停止動作以便操作人員處理?!叭詣印蹦J綍r(shí),正常情況下系統(tǒng)完全自動運(yùn)行,一旦檢測到某部分運(yùn)行不到位,則立即停止動作并給出聲光報(bào)警提示,由操作人員進(jìn)行處理。 設(shè)計(jì)中接近開關(guān)的檢測信號送入卷取部S7-200輔助PLC中,并通過DP總線送入主控PLC進(jìn)行處理,在操作屏上顯示檢測信號狀態(tài)及提示信息等,配合操作人員及時(shí)掌握自動換卷運(yùn)行狀態(tài)。整個(gè)自動換卷程序在輔助PLC中運(yùn)行。 四、 項(xiàng)目運(yùn)行 該系統(tǒng)自從2006年8月開始投入運(yùn)行,經(jīng)過一段時(shí)間的機(jī)械磨合期,操作人員熟練之后,系統(tǒng)的調(diào)速精度、動態(tài)響應(yīng)、負(fù)荷分配調(diào)節(jié)效果、系統(tǒng)穩(wěn)定性等各方面指標(biāo)均達(dá)到設(shè)計(jì)要求,滿足生產(chǎn)的需要,最終得到用戶的肯定。 五、 應(yīng)用體會 通過上百套大中小型各類西門子PLC在紙機(jī)傳動系統(tǒng)中的實(shí)踐應(yīng)用,驗(yàn)證了其在工業(yè)現(xiàn)場的可靠性,靈活性以及方便易用性都具有很強(qiáng)的競爭力,特<
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